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SY-712自動操舵儀

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產品描述
參數

船用自動操舵儀 SY-712 自動舵 詳細說明書 請掃二維碼

注意事項

由于本裝置的故障或使用本裝置時的誤操作而導致與其他船只的碰撞、觸礁等海難事故發生的危險,所以在使用本裝置時,必須熟知本裝置的工作特性,必須熟練掌握本裝置的使用方法,并小心操作。

*一般注意事項

1、本裝置各種工作模式都有其特定的操作方法,使用前務必仔細閱讀并理解本說明書中的相關章節。

2、平時應進行定期的操作訓練,操作方法和使用注意事項應該時刻熟悉并牢記。

3、電源電壓必須按規定的要求使用,若使用交流或其他規定以外的電源電壓時,會導致裝置損壞、火災觸電等危險。

4、在使用本裝置的過程中應時刻注意船只四周的海況,以防出現緊急情況而引起碰撞。

*緊急操舵注意事項

在隨動模式、自動模式以及衛導模式時有異常或故障發生時,需要在采取減緩船速等安全措施的同時,將操舵模式切換到手動模式,以便可以使用舵輪直接操舵。

*隨動模式注意事項

在進行隨動操舵的過程中應時刻注意舵角和船首的變化,以免不能及時發現故障或危險。

*自動模式注意事項

1、自動模式和衛導模式都會使用安裝在磁羅經上的方位傳感器產生的方位信號,若在磁羅經附近放置帶有磁性的工具(包括一些鐵金屬工具),將引起方位精度降低并有產生急速翻轉的可能,因此這樣的工具或物體禁止放置在磁羅盤附近。

2、開機時裝置加載默認的參數值,請根據船只裝載情況、航速、天氣情況等調整好舵角比、海浪以及中立系數。

3、自動操舵時應特別加強警戒,否則將無法及時發現會引起磁撞或觸礁的危險。

*衛導模式注意事項

1、衛導模式是根據導航裝置的目標信號來進行控制和調整的,因此,位置的精度取決于導航裝置的精度和磁羅經精度,誤差根據具體情況不同在十幾米到幾百米不等。

2、因為舵角比例、天氣海浪系數、磁羅經方位精度等影響,有可能偏離航線幾米到幾十米。

3、衛星導航裝置不具備對障礙和暗礁的識別能力,因此不可過信衛星導航操舵。仍需對船的周圍情況加以特別的注意。

*如遇船只過多或狹窄江港河道,嚴禁使用自動模式和衛導模式,一定要切換至手動模式。

*使用自動舵操舵時,相關人員不得擅離職守。

 

前面板說明

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后面板說明

 

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系統的安裝   

一、控制單元安裝

控制單元

由于控制單元使用了許多精密的電子/電氣元件,安裝地點不要選擇把該單元安裝在有劇烈振動或直接暴露在海水、海風或雨水中,否則將使該單元產生故障,導致操舵失靈。

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二.手電一體連接器安裝

1.手電一體安裝用法

在安裝有轉向器的船上,將手電一體連接器安裝在轉向器上,并固定在箱體上,再裝上方向盤即可。

 

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使用方法:將中心拉桿拉出,由方向盤來操舵,中間手柄推進,方向盤分離由電機操舵,電機上碳刷每半年檢查一次,如發現碳刷磨損嚴重應及時更換,如電機轉子換向器銅片磨損及時更換電機。

 

2.手電一體控制器

將控制盒安裝在通風干燥處,按照控制盒上所印接線圖接上各配件和電源線。

通上直流24V電源時,控制盒電源指示燈亮,將檔位向前推使方向盤分離,此時轉向器處于電動狀態。按自動舵左右鍵或操舵開關拔向左右使電機向左或向右運行,并查看操舵方向是否正確,(按左:“左轉”燈亮,按右:“右轉”燈亮)如方向相反,則調換左右兩條控制線。注:左(右)指示燈亮說明自動舵主機電磁閥輸出電壓正常;左轉(右轉)指示燈亮說明電機正在執行相應的操作。(紅色撥碼開關:60W電機撥小,100W電機撥大)

當控制盒發出警報聲并停止打舵,說明電機負荷過重,若一直在報警或打一會就報警,則需切換到手動操舵或停船并檢查原因。可能是以下幾種情況:a保護時間調整過短,b手電一體電機故障,c液壓故障等。

 

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三.電磁閥控制板

注意:不要把電磁閥控制板安裝在有劇烈振動或直接暴露在海水、海風或雨水中,否則將使該單元產生故障,導致操舵失靈。正1負1輸入電源,左1右1輸出(并且有指示燈指示),正2負2輸入電源,左2右2輸出(并且有指示燈指示)。

 

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四.磁方位傳感器的安裝

由于方位傳感器或對磁場相當敏感,當安裝位置周圍的磁場發生變化時,它就會受到影響,在進行自動駕駛時,磁場的急劇變化將引起船向急轉而發生危險,因此方位傳感器與有磁場產生的裝置(如電磁閥、電機等)至少保留50cm以上的間隙,并確認不會受到該磁場的影響,附近禁止放置帶有磁性的工具或物體。

*將磁羅經安裝在船的中心線或與中心線保持平行的位置處,并請羅經師將磁羅經校正,這樣會提高自動駕駛時船方位的精度。

*將方位傳感器上的尖頭對準磁羅經的中心線,把方位傳感器底部的粘膠紙撕下,并且固定在磁羅經正面的中心位置下,再將方位傳感器的電纜進行適當的固定。

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五.舵角發生器的安裝

*舵角發生器可以安裝在舵的前后左右,請根據艙內的具體布局以及系統的實際情況來決定。

*將船舵打直,發生器安裝在與主舵支架中心平行點上,舵軸中心與發生器中心跟連接桿兩安裝孔一樣長度,發生器手柄跟舵軸中心和支點一樣長度,使發生器跟舵支架或平行、水平狀態。中心舵時上視像一個標準的長方形,舵在一邊時上視像一個標準的平行四邊形。

*注意:平行安裝可將舵的實際角度反饋給主機。
*注意:調整舵角中立是重要的環節,它直接影響船的航行精度和電磁閥的工作頻率。

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六.電子羅經的安裝、調試與校正

因羅經在鐵船上需羅經師調整校正比較麻煩,而多數不校正引起羅經不穩定,使自動舵不好用,現由本公司生產的三維電子羅經代替。

將電子羅經天線箭頭朝船頭方向,用膠布固定在一米五至兩米以上的毛竹、木桿或不銹鋼等沒有磁性的棒子上,并安裝在駕駛室頂欄桿上,一定要綁牢固,不能搖晃或松動,盡量中心位置與船同一平行線上,上下左右前后一米以內不能有鐵或磁性的物件。

*注意:不能裝在鐵桿上,不能裝在船邊上。船老大必須正確安裝及按步驟來校正。

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船老大必知

電子羅徑校正是重要環節,一定要嚴格按照步驟校正,否則直接影響自動舵操舵航向精度、工作頻率及穩定性。

校正如下:關機→方位插頭上兩條線短路→開機顯示航向111→船速3-6節→舵角向左或向右旋轉360度以上(船在開闊海面上轉一圈以上)→舵歸中→分開線→結束。

海浪和舵角比調整:在自動時海浪大小調節,當風浪小時調在02-04,風浪大時調在04-10。舵角比的調整,船速快在6節以上,舵角比調在0.8-1.6之間(一般1.0左右),船速慢或拖網時舵角比調在1.6-3。貨船:空船1-2,重載比空船大點1.5-4。

 

 

系統的調試

  • 停船調試

安裝完畢后,必須對各個單元進行調節,本節將對安裝后所需的調節加以說明,若液壓源是通過發動機驅動獲得的場合,請先啟動發動機。請再次確定電源電壓為直流24V。輕按電源開關鍵,直到聽到蜂鳴器發出“滴”聲后,松開按鍵,自動操舵儀面板中央的液晶顯示屏上將顯示注意界面。畫面提示完畢后自動進入手動工作模式,查看磁傳感器是否對準磁羅中心,若磁方位傳感器或舵角發生器工作不正常,液晶屏將會立即顯示相應有報警信息,請根據報警信息,檢查相應的部位是否連接正確。(如有電羅經或衛星羅經,一定要先開電羅經或衛星羅經,然后再開自動操舵儀,在手動模式下將出現電航向。)如下圖:

1、將液壓操縱向右轉,確認舵是否轉向右舷,自動操舵儀屏上舵角指示是否向右顯示,將舵打至右滿舵,自動舵是否顯示35-40度舵角;將液壓操縱向左轉,確認舵是否轉向左舷,將舵打至左滿舵,自動舵是否顯示35-40度舵角,自動操舵儀屏上舵角指示是否向左顯示。如顯示相反方向,安裝不規范重新安裝。舵歸中時,操舵儀顯示是否也在中心0度,如有偏差,詳見本頁“試航調試”。

2、打開電磁閥控制電源或手電一體切換裝置進入電動模式,按主機面板左鍵或右鍵舵動作方向是否與按鍵方向一致,如相反方向調換電磁閥左右線或手電一體電機線。

3、左右舵正確后,長按左鍵將舵打至左滿舵,然后長按右鍵將舵從左滿舵工作至右滿舵(電動舵控制盒有沒有保護并報警,如有報警可能是由于液壓系統油壓不夠引起負載過大保護,),然后按自動鍵,出現自動模式,舵自動回到中立0度或正負1度左右。如舵回到中立后不停的左右搖擺(泵的流量比操舵油缸所需流量大得多,導致舵的轉換速度太快,應調整油泵油量降低舵速,可調整控制器內電機調速,或在手動模式按變更鍵數次,直到出現舵角精度調整畫面,出廠是002度改為003度按確認,或調整功能菜單內舵角速率000-003,都可改變速度)。

  • 調整及試航

1、在無潮流開闊海域使用液壓操縱舵,將船對準目標直航數十秒后不偏離,看顯示屏幕上舵角指示是否在0度。如不在0度而在3度以上,松開發生器主軸螺帽,微量轉動主軸直到3度以內后可以在手動模式按功能鍵,按動“左”“右”鍵直到出現舵角中立修正,默認為000度,假如剛才船在直線航行時主機屏上顯示右02度,那就在舵角中立修正畫面000度按右鍵兩次出現右002度,按確認鍵或功能鍵退出后舵角指示自動改為00度。

2、電子羅經調試與校正(詳見10頁上圖)

關掉自動舵電源,將電子羅經插頭上兩條電線短路后開機,儀器顯示屏顯示“111”,船速控制在3-6節,舵角操至左或右20—30度,接著船旋轉360度以上(一定要一圈以上)后,將舵打直,最后將兩條線斷開,儀器顯示屏將顯示當前航向,調試完畢。完畢后檢查顯示船首航向與GPS航向是否接近,本電子羅經航向為磁航向,GPS為軌跡航向,兩者會有誤差,一般偏差不能大于20度,超過20度以上,先查看天線安裝是否正常,如天線松動,重新加固后校正。

3、以上舵角和電子羅經調整后進入試航,在開闊及安全的海域將船開直,推入手電一體手柄進入電動,(如電磁閥控制的船,駕駛臺上一般有手動和自動轉換開關,切換至自動舵駕駛模式)然后按自動舵上自動鍵,此時自動舵將自動操舵,如當前航行比較穩定,那你改變設定航向增加或減少30-50度(改變航向時注意周圍安全),船將自動朝設定航向航行,到達設定航向后并穩定航行。然后再改變30-50度設定航向,也到達目標航向后穩定航行,以此類推360度每設定一個航向都能穩定航行, 試航成功。

 

手動操舵模式

系統開機后將自動進入手動操舵模式,也可以在其他工作模式下按下“手動”鍵切換到該模式。

進入手動模式后,按下面板上面的“?”鍵,船舵將向左轉動,如果按下面板上面的“?”鍵,船舵將向右轉動。

具體操作界面見下圖1,液晶屏上將顯示詳盡的狀態信息,包括船首方位,舵角值,以及電磁閥的動作方向等。

當松開按鍵,船舵將保持在松開時的舵角值上。

 

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隨動操舵模式
按下“隨動”鍵,系統將進入隨動工作模式,在進入隨動模式前,請先將隨動旋轉到中立位置,以免進入隨動后立即產生大的舵角操作。
進入隨動模式后,具體的操作界面上圖2。液晶屏上將顯示船首方位值,舵角按隨動遙控器或隨動方向盤的設定值來指令,旋轉手遙隨動旋鈕或隨動方向盤時,會顯示操縱方向箭頭。
在該模式下,將自動控制船舵運行到遙控器上顯示的舵角位置上,船舵隨時跟隨遙控上的指示運行。
注意:在隨動、自動或衛導操舵模式下,隨動須旋轉到中立位置;如遙控器電線拉斷或損壞,一定在“變更”鍵中“是否開啟隨動”,按“右”鍵出現“否”,再按“確認”,否則隨動將不能正常使用。

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自動操舵模式

在進入自動模式前請先確認將隨動遙控器旋轉到中立位置,然后按下“自動”鍵,系統將切換到自動操舵模式。在該模式下,系統將依據舵角、船首航向等信號,將船只基本保持在設定的方位上航行。

在不設置航向的情況下,系統將當前航向設置為默認航向,如果需要改變當前航向,用戶只需按下航向設置的“?”或“?”鍵,設定值就會發生變化,按下一次變化一度,如長按方位將持續改變,松開按鍵,系統將以設定航向值進行操縱。如:(圖1)

將隨動遙控器旋轉到大于5度的位置上,系統將進入隨動操舵模式,系統將按照隨動操舵模式下的方式進行工作,當將遙控器旋轉到中立位置,幾秒鐘后將會自動返回到自動操舵模式。

在緊急切換到手動或隨動模式后返回到自動操舵模式時,自動模式下的航向設置值將轉換為當前航向,而不是恢復到原先運行的航向,如果需要恢復到原先的航向,請按步驟進行重新設置。

 

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衛星導航模式

開啟衛導模式前必須注意以下要點:
當衛導目的地已定位,首先必須將船對準衛導所設的目的地直行,然后設定自動舵衛導模式中的設定置,這樣可避免船舶產生大幅度的航向改變。如果在設定自動舵衛導模式前船未按衛導目的地直行,而隨意改變自動舵衛導模式中的設定值,船的航向可能會大幅度向左或向右航行而產生危險。在自動模式下,由于風浪、潮流的影響,在長時間運行后,雖然船只仍航行在設定的方位上,但是卻可能偏離了預定的航線,而導致無法達預期的目的地。在衛星導航模式下,因為有導裝置實時調整航向數據,從而將克服以上問題

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其運行時工作界面如下圖:

 

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本裝置在切換衛導模式前先開衛導電源,并使衛導工作在導航模式,再切換本裝置到衛導模式,畫面切換后,系統會接收導航信息,如果導航信息無法正確接收,會立即提示報警措施,請檢查該導航裝置是否連接正確,并支持NMEA0183,能輸出GPRMB、GPBWC信息。

注意:衛導信號、NMEA0183、RMB、其它信號無效。

在衛導模式時,將出現上圖畫面,這時船在直行模式,并發出報警聲,下面設定東經北緯由變更鍵移動陰影位置,再由左右鍵改變數值,設定到您所需要的經緯度,按確認進入衛導導航模式,本工作模式與自動操舵模式唯一的不同就是方位航向值由導航裝置提供,而不再需要人工設定航向值。

 

自動操舵模式參數調整

  • 自動航行調整

為了適應不同天氣、不同海況、不同航行條件下的自動駕駛,有必要進行各種參數調節,請在充分理解的基礎上進行相應調節。在進行內部參數調節時,系統將關閉電磁閥,因此請在調節之前將船舵由人工操舵到中立位置,以免操作中出現危險。

  1. 航向設定:按面板上航向“?”或“?”鍵改變船的航行方向。
  2. 天氣系數(海浪)調節

當系統在自動操舵或衛星導航模式下工作時,即使處于風平浪靜的場合,船首也會發生輕微的左右擺動,而在惡劣天氣的場合,擺動幅度將會急劇增大。若對每次這樣的擺動所產生的偏差都進行修正,將大大加大船舵的工作頻率,從而影響它的機械壽命。若想忽視某種程度以內的擺動時,可通過調節天氣系數來實現。具體的說,假如設置天氣系統為4,那么船首在±2度以內擺動時將被系統忽略而不產生任何操舵動作。船老大必知:平靜的場合下海浪設置04,那么設定航向與船首航向相差±2度內,舵不工作,超過±2度以上馬上工作,如大浪場合下海浪設置10,那么設定航向與船首航向相差±5度內,舵不工作,超過±5度以上馬上工作,此設定下可以減少舵的工作頻率,拖網船因航速慢,可調大海浪08-10左右。

在自動或衛導模式下,按下海浪設定的“小”或“大”鍵,該值便會隨之減或增,每按一次增減一次,同時該數值將會實時顯示的液晶屏上。該系統最小值為01,最大值為30,默認值為02。

  1. 舵角比的調節

每次自動舵所發出的左右操舵指令,由舵角比來調節舵的工作角度(幅度)。如船速快時,舵角比設定值為1左右,如船速慢時,舵角比可適當增大。由于每條船的舵效不同,因此舵角比應自行調整到適當數值。舵角比過小,會引起舵工作角度過小頂不住風浪流而偏航;舵角比過大,會引起舵工作角度過大而左右搖擺或蛇行航行。

船老大必知:一般漁船在船速快時調整在0.8-1.6左右。單拖、雙拖、拖蝦(最好使用帶有拖網模式的自動舵,并在內部開啟拖網模式)因船速慢螺旋槳推力小,舵角比例要大點調整在2-3左右。貨船空船1-2,重載1.5-4左右。

按下舵角比調節的“小”或“大”鍵,舵角比的檔位將隨之減或增,每按一次增減一次,同時在液晶屏上將顯示實時的舵角比值。

注意:每次開機時一定將遙控器旋鈕轉在中立位置,否則在自動衛導模式時切換至隨動模式。如遙控器電線拉斷或損壞,一定在“變更”鍵中“是否開啟隨動”按“右”鍵出現“否”再按“確認”,否則隨動、自動、衛導不能正常使用。

 

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注意:在手動模式下可以按“變更”鍵,在其它模式下按“變更”鍵無效。

  1. 壓舵大小

按“?”或“?”鍵改變當舵量大小,根據船改變航向的速度,自動操舵時,用來調節舵的修正量。在自動操舵且舵已轉向修正的設定方位,但仍無法阻止船體改變航線成蛇形航行時,請將壓舵的數值調大,或將壓舵的數值調小(壓舵的開啟方法:在手動模式下,按變更鍵出現壓舵修正,按“?”或“?”鍵改變壓舵量大小,出廠為000,調節范圍000-050)漁船000-003,貨船005以上。數字越大靈敏度越高,舵工作越大。

  1. 壓舵時間

由于船的轉向速率所產生的舵角后,動舵所需時間,漁船“003”,貨船“005”。

  1. 壓舵靈敏度

如果船慣性比較大,轉向快且壓舵不夠,調整壓舵靈敏度“000-100”。

4、拖網模式

    如單拖,雙拖或拖蝦船時,可開啟拖網模式,并把自動時最大舵角改到30度左右,出廠設定為“關”。

5、誤差修正

根據舵向誤差時間累積后增加舵量,按“?”或“?”增加或減小放大倍數,數字越大舵角累加越快,出廠為003。

6、舵角中立修正

按“?”或“?”鍵調整中心0度位置,最大調整度為左右15度,出廠為000。

7、隨動功能

如果隨動遙控器損壞或者未插上時,未保證船只正確運行,請在此時將隨動功能關閉。按下面板上的“?”或“?”鍵,設定值會變化為“開”或“關”,設定完畢后“確認”鍵保存該設置,出廠為“關”。

8、超時報警

在自動或衛導模式是非常方便的,用戶設定完畢參數后,將由自動駕駛儀控制船舵,船只朝設定的目標方向航行,但使用的同時也不可麻痹大意,放松警戒,本裝置具有定時監視報警的功能,每隔一定的時間響一次報警提示用戶對船只運行狀態保存注意。本功能只能在自動或衛導模式下使用。按下面板上的“?”或“?”鍵,設定值會變化為“開”或“關”,設定完畢后“確認”鍵保存該設置,出廠為“關”。

9、最大舵角

系統操縱船舵時的最大舵角由極限舵角值決定。這一設定主要是為了保證操縱電磁閥時不會壓舵到達極限位置時還繼續通電,確保設備安全。按面板上的“?”或“?”鍵,極限舵角值將隨之減或增,即打舵超過35度時,系統會提示舵角超限,當設定完畢后按“確認”鍵保存設定。該值最大可以設定到50度,出廠為35度。操舵至設定值時將有“舵角超限”報警提示。

10、自動時最大舵角

在自動或衛導模式時由于船只運行將完全由自動駕駛儀自動控制,為保證船只安全,可以設定一個適當安全的轉首舵角。此時按面板上的“?”或“?”鍵,該值將隨之減或增,當設定完畢按“確定”鍵保存設置。出廠為20度,也就是在自動時最大舵角為20度。

11、舵角精度

當操舵油缸一直來回運動而不停止時可通過流量調節和機械調節解決問題,但有時也會無法解除問題,也可以按“?”鍵調整以改變舵的精度,出廠精度是002,(000-005調整誤差精度)。

12、航向修正

比如自動操舵儀磁航向和GPS航向不一致,可以按左右鍵修正使兩個航向一致。但這次修正后并不代表其它航向也一致。(一般無需調整)

13、方位濾波

方位傳感器數字濾波,以減少方位外部干擾影響,按“?”鍵方位速度快,按“?”鍵速度慢。

14、舵角速率

由于油缸速度太快而無法調整,可以用舵角速率來控制電機的速度,出廠設置“000”。

15、舵角反向

如舵角反饋器因位置限制,安裝角度相反,實際舵角與自動舵顯示舵角指示剛好相反,則將舵角反向開啟。出廠設定為“否”。

 

自 動 操 舵 儀 清 單

部件…………………………………………………………………數量

■主機…………………………………………………………………1臺

■機架…………………………………………………………………1只

■電源線………………………………………………………………1條

■機架固定螺絲………………………………………………………2只

■發生器………………………………………………………………1套

■8x30mm螺絲螺帽…………………………………………………  7套

■安裝板………………………………………………………………1塊

■萬向連接桿…………………………………………………………1條

■隨動(選配)………………………………………………………1套

■磁方位傳感器(選配)……………………………………………1只

■電子羅經天線(選配)……………………………………………1只

■GPS電子羅經天線(選配)………………………………………1只

■3A保險絲…………………………………………………………  2只

■八芯插頭……………………………………………………………1只

■說明書………………………………………………………………1份

■合格證………………………………………………………………1份

 

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船用自動操舵儀 SY-712 自動舵 詳細說明書 請掃二維碼

注意事項

由于本裝置的故障或使用本裝置時的誤操作而導致與其他船只的碰撞、觸礁等海難事故發生的危險,所以在使用本裝置時,必須熟知本裝置的工作特性,必須熟練掌握本裝置的使用方法,并小心操作。

*一般注意事項

1、本裝置各種工作模式都有其特定的操作方法,使用前務必仔細閱讀并理解本說明書中的相關章節。

2、平時應進行定期的操作訓練,操作方法和使用注意事項應該時刻熟悉并牢記。

3、電源電壓必須按規定的要求使用,若使用交流或其他規定以外的電源電壓時,會導致裝置損壞、火災觸電等危險。

4、在使用本裝置的過程中應時刻注意船只四周的海況,以防出現緊急情況而引起碰撞。

*緊急操舵注意事項

在隨動模式、自動模式以及衛導模式時有異常或故障發生時,需要在采取減緩船速等安全措施的同時,將操舵模式切換到手動模式,以便可以使用舵輪直接操舵。

*隨動模式注意事項

在進行隨動操舵的過程中應時刻注意舵角和船首的變化,以免不能及時發現故障或危險。

*自動模式注意事項

1、自動模式和衛導模式都會使用安裝在磁羅經上的方位傳感器產生的方位信號,若在磁羅經附近放置帶有磁性的工具(包括一些鐵金屬工具),將引起方位精度降低并有產生急速翻轉的可能,因此這樣的工具或物體禁止放置在磁羅盤附近。

2、開機時裝置加載默認的參數值,請根據船只裝載情況、航速、天氣情況等調整好舵角比、海浪以及中立系數。

3、自動操舵時應特別加強警戒,否則將無法及時發現會引起磁撞或觸礁的危險。

*衛導模式注意事項

1、衛導模式是根據導航裝置的目標信號來進行控制和調整的,因此,位置的精度取決于導航裝置的精度和磁羅經精度,誤差根據具體情況不同在十幾米到幾百米不等。

2、因為舵角比例、天氣海浪系數、磁羅經方位精度等影響,有可能偏離航線幾米到幾十米。

3、衛星導航裝置不具備對障礙和暗礁的識別能力,因此不可過信衛星導航操舵。仍需對船的周圍情況加以特別的注意。

*如遇船只過多或狹窄江港河道,嚴禁使用自動模式和衛導模式,一定要切換至手動模式。

*使用自動舵操舵時,相關人員不得擅離職守。

 

前面板說明

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后面板說明

 

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系統的安裝   

一、控制單元安裝

控制單元

由于控制單元使用了許多精密的電子/電氣元件,安裝地點不要選擇把該單元安裝在有劇烈振動或直接暴露在海水、海風或雨水中,否則將使該單元產生故障,導致操舵失靈。

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二.手電一體連接器安裝

1.手電一體安裝用法

在安裝有轉向器的船上,將手電一體連接器安裝在轉向器上,并固定在箱體上,再裝上方向盤即可。

 

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使用方法:將中心拉桿拉出,由方向盤來操舵,中間手柄推進,方向盤分離由電機操舵,電機上碳刷每半年檢查一次,如發現碳刷磨損嚴重應及時更換,如電機轉子換向器銅片磨損及時更換電機。

 

2.手電一體控制器

將控制盒安裝在通風干燥處,按照控制盒上所印接線圖接上各配件和電源線。

通上直流24V電源時,控制盒電源指示燈亮,將檔位向前推使方向盤分離,此時轉向器處于電動狀態。按自動舵左右鍵或操舵開關拔向左右使電機向左或向右運行,并查看操舵方向是否正確,(按左:“左轉”燈亮,按右:“右轉”燈亮)如方向相反,則調換左右兩條控制線。注:左(右)指示燈亮說明自動舵主機電磁閥輸出電壓正常;左轉(右轉)指示燈亮說明電機正在執行相應的操作。(紅色撥碼開關:60W電機撥小,100W電機撥大)

當控制盒發出警報聲并停止打舵,說明電機負荷過重,若一直在報警或打一會就報警,則需切換到手動操舵或停船并檢查原因。可能是以下幾種情況:a保護時間調整過短,b手電一體電機故障,c液壓故障等。

 

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三.電磁閥控制板

注意:不要把電磁閥控制板安裝在有劇烈振動或直接暴露在海水、海風或雨水中,否則將使該單元產生故障,導致操舵失靈。正1負1輸入電源,左1右1輸出(并且有指示燈指示),正2負2輸入電源,左2右2輸出(并且有指示燈指示)。

 

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四.磁方位傳感器的安裝

由于方位傳感器或對磁場相當敏感,當安裝位置周圍的磁場發生變化時,它就會受到影響,在進行自動駕駛時,磁場的急劇變化將引起船向急轉而發生危險,因此方位傳感器與有磁場產生的裝置(如電磁閥、電機等)至少保留50cm以上的間隙,并確認不會受到該磁場的影響,附近禁止放置帶有磁性的工具或物體。

*將磁羅經安裝在船的中心線或與中心線保持平行的位置處,并請羅經師將磁羅經校正,這樣會提高自動駕駛時船方位的精度。

*將方位傳感器上的尖頭對準磁羅經的中心線,把方位傳感器底部的粘膠紙撕下,并且固定在磁羅經正面的中心位置下,再將方位傳感器的電纜進行適當的固定。

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五.舵角發生器的安裝

*舵角發生器可以安裝在舵的前后左右,請根據艙內的具體布局以及系統的實際情況來決定。

*將船舵打直,發生器安裝在與主舵支架中心平行點上,舵軸中心與發生器中心跟連接桿兩安裝孔一樣長度,發生器手柄跟舵軸中心和支點一樣長度,使發生器跟舵支架或平行、水平狀態。中心舵時上視像一個標準的長方形,舵在一邊時上視像一個標準的平行四邊形。

*注意:平行安裝可將舵的實際角度反饋給主機。
*注意:調整舵角中立是重要的環節,它直接影響船的航行精度和電磁閥的工作頻率。

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六.電子羅經的安裝、調試與校正

因羅經在鐵船上需羅經師調整校正比較麻煩,而多數不校正引起羅經不穩定,使自動舵不好用,現由本公司生產的三維電子羅經代替。

將電子羅經天線箭頭朝船頭方向,用膠布固定在一米五至兩米以上的毛竹、木桿或不銹鋼等沒有磁性的棒子上,并安裝在駕駛室頂欄桿上,一定要綁牢固,不能搖晃或松動,盡量中心位置與船同一平行線上,上下左右前后一米以內不能有鐵或磁性的物件。

*注意:不能裝在鐵桿上,不能裝在船邊上。船老大必須正確安裝及按步驟來校正。

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船老大必知

電子羅徑校正是重要環節,一定要嚴格按照步驟校正,否則直接影響自動舵操舵航向精度、工作頻率及穩定性。

校正如下:關機→方位插頭上兩條線短路→開機顯示航向111→船速3-6節→舵角向左或向右旋轉360度以上(船在開闊海面上轉一圈以上)→舵歸中→分開線→結束。

海浪和舵角比調整:在自動時海浪大小調節,當風浪小時調在02-04,風浪大時調在04-10。舵角比的調整,船速快在6節以上,舵角比調在0.8-1.6之間(一般1.0左右),船速慢或拖網時舵角比調在1.6-3。貨船:空船1-2,重載比空船大點1.5-4。

 

 

系統的調試

  • 停船調試

安裝完畢后,必須對各個單元進行調節,本節將對安裝后所需的調節加以說明,若液壓源是通過發動機驅動獲得的場合,請先啟動發動機。請再次確定電源電壓為直流24V。輕按電源開關鍵,直到聽到蜂鳴器發出“滴”聲后,松開按鍵,自動操舵儀面板中央的液晶顯示屏上將顯示注意界面。畫面提示完畢后自動進入手動工作模式,查看磁傳感器是否對準磁羅中心,若磁方位傳感器或舵角發生器工作不正常,液晶屏將會立即顯示相應有報警信息,請根據報警信息,檢查相應的部位是否連接正確。(如有電羅經或衛星羅經,一定要先開電羅經或衛星羅經,然后再開自動操舵儀,在手動模式下將出現電航向。)如下圖:

1、將液壓操縱向右轉,確認舵是否轉向右舷,自動操舵儀屏上舵角指示是否向右顯示,將舵打至右滿舵,自動舵是否顯示35-40度舵角;將液壓操縱向左轉,確認舵是否轉向左舷,將舵打至左滿舵,自動舵是否顯示35-40度舵角,自動操舵儀屏上舵角指示是否向左顯示。如顯示相反方向,安裝不規范重新安裝。舵歸中時,操舵儀顯示是否也在中心0度,如有偏差,詳見本頁“試航調試”。

2、打開電磁閥控制電源或手電一體切換裝置進入電動模式,按主機面板左鍵或右鍵舵動作方向是否與按鍵方向一致,如相反方向調換電磁閥左右線或手電一體電機線。

3、左右舵正確后,長按左鍵將舵打至左滿舵,然后長按右鍵將舵從左滿舵工作至右滿舵(電動舵控制盒有沒有保護并報警,如有報警可能是由于液壓系統油壓不夠引起負載過大保護,),然后按自動鍵,出現自動模式,舵自動回到中立0度或正負1度左右。如舵回到中立后不停的左右搖擺(泵的流量比操舵油缸所需流量大得多,導致舵的轉換速度太快,應調整油泵油量降低舵速,可調整控制器內電機調速,或在手動模式按變更鍵數次,直到出現舵角精度調整畫面,出廠是002度改為003度按確認,或調整功能菜單內舵角速率000-003,都可改變速度)。

  • 調整及試航

1、在無潮流開闊海域使用液壓操縱舵,將船對準目標直航數十秒后不偏離,看顯示屏幕上舵角指示是否在0度。如不在0度而在3度以上,松開發生器主軸螺帽,微量轉動主軸直到3度以內后可以在手動模式按功能鍵,按動“左”“右”鍵直到出現舵角中立修正,默認為000度,假如剛才船在直線航行時主機屏上顯示右02度,那就在舵角中立修正畫面000度按右鍵兩次出現右002度,按確認鍵或功能鍵退出后舵角指示自動改為00度。

2、電子羅經調試與校正(詳見10頁上圖)

關掉自動舵電源,將電子羅經插頭上兩條電線短路后開機,儀器顯示屏顯示“111”,船速控制在3-6節,舵角操至左或右20—30度,接著船旋轉360度以上(一定要一圈以上)后,將舵打直,最后將兩條線斷開,儀器顯示屏將顯示當前航向,調試完畢。完畢后檢查顯示船首航向與GPS航向是否接近,本電子羅經航向為磁航向,GPS為軌跡航向,兩者會有誤差,一般偏差不能大于20度,超過20度以上,先查看天線安裝是否正常,如天線松動,重新加固后校正。

3、以上舵角和電子羅經調整后進入試航,在開闊及安全的海域將船開直,推入手電一體手柄進入電動,(如電磁閥控制的船,駕駛臺上一般有手動和自動轉換開關,切換至自動舵駕駛模式)然后按自動舵上自動鍵,此時自動舵將自動操舵,如當前航行比較穩定,那你改變設定航向增加或減少30-50度(改變航向時注意周圍安全),船將自動朝設定航向航行,到達設定航向后并穩定航行。然后再改變30-50度設定航向,也到達目標航向后穩定航行,以此類推360度每設定一個航向都能穩定航行, 試航成功。

 

手動操舵模式

系統開機后將自動進入手動操舵模式,也可以在其他工作模式下按下“手動”鍵切換到該模式。

進入手動模式后,按下面板上面的“?”鍵,船舵將向左轉動,如果按下面板上面的“?”鍵,船舵將向右轉動。

具體操作界面見下圖1,液晶屏上將顯示詳盡的狀態信息,包括船首方位,舵角值,以及電磁閥的動作方向等。

當松開按鍵,船舵將保持在松開時的舵角值上。

 

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隨動操舵模式
按下“隨動”鍵,系統將進入隨動工作模式,在進入隨動模式前,請先將隨動旋轉到中立位置,以免進入隨動后立即產生大的舵角操作。
進入隨動模式后,具體的操作界面上圖2。液晶屏上將顯示船首方位值,舵角按隨動遙控器或隨動方向盤的設定值來指令,旋轉手遙隨動旋鈕或隨動方向盤時,會顯示操縱方向箭頭。
在該模式下,將自動控制船舵運行到遙控器上顯示的舵角位置上,船舵隨時跟隨遙控上的指示運行。
注意:在隨動、自動或衛導操舵模式下,隨動須旋轉到中立位置;如遙控器電線拉斷或損壞,一定在“變更”鍵中“是否開啟隨動”,按“右”鍵出現“否”,再按“確認”,否則隨動將不能正常使用。

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自動操舵模式

在進入自動模式前請先確認將隨動遙控器旋轉到中立位置,然后按下“自動”鍵,系統將切換到自動操舵模式。在該模式下,系統將依據舵角、船首航向等信號,將船只基本保持在設定的方位上航行。

在不設置航向的情況下,系統將當前航向設置為默認航向,如果需要改變當前航向,用戶只需按下航向設置的“?”或“?”鍵,設定值就會發生變化,按下一次變化一度,如長按方位將持續改變,松開按鍵,系統將以設定航向值進行操縱。如:(圖1)

將隨動遙控器旋轉到大于5度的位置上,系統將進入隨動操舵模式,系統將按照隨動操舵模式下的方式進行工作,當將遙控器旋轉到中立位置,幾秒鐘后將會自動返回到自動操舵模式。

在緊急切換到手動或隨動模式后返回到自動操舵模式時,自動模式下的航向設置值將轉換為當前航向,而不是恢復到原先運行的航向,如果需要恢復到原先的航向,請按步驟進行重新設置。

 

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衛星導航模式

開啟衛導模式前必須注意以下要點:
當衛導目的地已定位,首先必須將船對準衛導所設的目的地直行,然后設定自動舵衛導模式中的設定置,這樣可避免船舶產生大幅度的航向改變。如果在設定自動舵衛導模式前船未按衛導目的地直行,而隨意改變自動舵衛導模式中的設定值,船的航向可能會大幅度向左或向右航行而產生危險。在自動模式下,由于風浪、潮流的影響,在長時間運行后,雖然船只仍航行在設定的方位上,但是卻可能偏離了預定的航線,而導致無法達預期的目的地。在衛星導航模式下,因為有導裝置實時調整航向數據,從而將克服以上問題

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其運行時工作界面如下圖:

 

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本裝置在切換衛導模式前先開衛導電源,并使衛導工作在導航模式,再切換本裝置到衛導模式,畫面切換后,系統會接收導航信息,如果導航信息無法正確接收,會立即提示報警措施,請檢查該導航裝置是否連接正確,并支持NMEA0183,能輸出GPRMB、GPBWC信息。

注意:衛導信號、NMEA0183、RMB、其它信號無效。

在衛導模式時,將出現上圖畫面,這時船在直行模式,并發出報警聲,下面設定東經北緯由變更鍵移動陰影位置,再由左右鍵改變數值,設定到您所需要的經緯度,按確認進入衛導導航模式,本工作模式與自動操舵模式唯一的不同就是方位航向值由導航裝置提供,而不再需要人工設定航向值。

 

自動操舵模式參數調整

  • 自動航行調整

為了適應不同天氣、不同海況、不同航行條件下的自動駕駛,有必要進行各種參數調節,請在充分理解的基礎上進行相應調節。在進行內部參數調節時,系統將關閉電磁閥,因此請在調節之前將船舵由人工操舵到中立位置,以免操作中出現危險。

  1. 航向設定:按面板上航向“?”或“?”鍵改變船的航行方向。
  2. 天氣系數(海浪)調節

當系統在自動操舵或衛星導航模式下工作時,即使處于風平浪靜的場合,船首也會發生輕微的左右擺動,而在惡劣天氣的場合,擺動幅度將會急劇增大。若對每次這樣的擺動所產生的偏差都進行修正,將大大加大船舵的工作頻率,從而影響它的機械壽命。若想忽視某種程度以內的擺動時,可通過調節天氣系數來實現。具體的說,假如設置天氣系統為4,那么船首在±2度以內擺動時將被系統忽略而不產生任何操舵動作。船老大必知:平靜的場合下海浪設置04,那么設定航向與船首航向相差±2度內,舵不工作,超過±2度以上馬上工作,如大浪場合下海浪設置10,那么設定航向與船首航向相差±5度內,舵不工作,超過±5度以上馬上工作,此設定下可以減少舵的工作頻率,拖網船因航速慢,可調大海浪08-10左右。

在自動或衛導模式下,按下海浪設定的“小”或“大”鍵,該值便會隨之減或增,每按一次增減一次,同時該數值將會實時顯示的液晶屏上。該系統最小值為01,最大值為30,默認值為02。

  1. 舵角比的調節

每次自動舵所發出的左右操舵指令,由舵角比來調節舵的工作角度(幅度)。如船速快時,舵角比設定值為1左右,如船速慢時,舵角比可適當增大。由于每條船的舵效不同,因此舵角比應自行調整到適當數值。舵角比過小,會引起舵工作角度過小頂不住風浪流而偏航;舵角比過大,會引起舵工作角度過大而左右搖擺或蛇行航行。

船老大必知:一般漁船在船速快時調整在0.8-1.6左右。單拖、雙拖、拖蝦(最好使用帶有拖網模式的自動舵,并在內部開啟拖網模式)因船速慢螺旋槳推力小,舵角比例要大點調整在2-3左右。貨船空船1-2,重載1.5-4左右。

按下舵角比調節的“小”或“大”鍵,舵角比的檔位將隨之減或增,每按一次增減一次,同時在液晶屏上將顯示實時的舵角比值。

注意:每次開機時一定將遙控器旋鈕轉在中立位置,否則在自動衛導模式時切換至隨動模式。如遙控器電線拉斷或損壞,一定在“變更”鍵中“是否開啟隨動”按“右”鍵出現“否”再按“確認”,否則隨動、自動、衛導不能正常使用。

 

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注意:在手動模式下可以按“變更”鍵,在其它模式下按“變更”鍵無效。

  1. 壓舵大小

按“?”或“?”鍵改變當舵量大小,根據船改變航向的速度,自動操舵時,用來調節舵的修正量。在自動操舵且舵已轉向修正的設定方位,但仍無法阻止船體改變航線成蛇形航行時,請將壓舵的數值調大,或將壓舵的數值調小(壓舵的開啟方法:在手動模式下,按變更鍵出現壓舵修正,按“?”或“?”鍵改變壓舵量大小,出廠為000,調節范圍000-050)漁船000-003,貨船005以上。數字越大靈敏度越高,舵工作越大。

  1. 壓舵時間

由于船的轉向速率所產生的舵角后,動舵所需時間,漁船“003”,貨船“005”。

  1. 壓舵靈敏度

如果船慣性比較大,轉向快且壓舵不夠,調整壓舵靈敏度“000-100”。

4、拖網模式

    如單拖,雙拖或拖蝦船時,可開啟拖網模式,并把自動時最大舵角改到30度左右,出廠設定為“關”。

5、誤差修正

根據舵向誤差時間累積后增加舵量,按“?”或“?”增加或減小放大倍數,數字越大舵角累加越快,出廠為003。

6、舵角中立修正

按“?”或“?”鍵調整中心0度位置,最大調整度為左右15度,出廠為000。

7、隨動功能

如果隨動遙控器損壞或者未插上時,未保證船只正確運行,請在此時將隨動功能關閉。按下面板上的“?”或“?”鍵,設定值會變化為“開”或“關”,設定完畢后“確認”鍵保存該設置,出廠為“關”。

8、超時報警

在自動或衛導模式是非常方便的,用戶設定完畢參數后,將由自動駕駛儀控制船舵,船只朝設定的目標方向航行,但使用的同時也不可麻痹大意,放松警戒,本裝置具有定時監視報警的功能,每隔一定的時間響一次報警提示用戶對船只運行狀態保存注意。本功能只能在自動或衛導模式下使用。按下面板上的“?”或“?”鍵,設定值會變化為“開”或“關”,設定完畢后“確認”鍵保存該設置,出廠為“關”。

9、最大舵角

系統操縱船舵時的最大舵角由極限舵角值決定。這一設定主要是為了保證操縱電磁閥時不會壓舵到達極限位置時還繼續通電,確保設備安全。按面板上的“?”或“?”鍵,極限舵角值將隨之減或增,即打舵超過35度時,系統會提示舵角超限,當設定完畢后按“確認”鍵保存設定。該值最大可以設定到50度,出廠為35度。操舵至設定值時將有“舵角超限”報警提示。

10、自動時最大舵角

在自動或衛導模式時由于船只運行將完全由自動駕駛儀自動控制,為保證船只安全,可以設定一個適當安全的轉首舵角。此時按面板上的“?”或“?”鍵,該值將隨之減或增,當設定完畢按“確定”鍵保存設置。出廠為20度,也就是在自動時最大舵角為20度。

11、舵角精度

當操舵油缸一直來回運動而不停止時可通過流量調節和機械調節解決問題,但有時也會無法解除問題,也可以按“?”鍵調整以改變舵的精度,出廠精度是002,(000-005調整誤差精度)。

12、航向修正

比如自動操舵儀磁航向和GPS航向不一致,可以按左右鍵修正使兩個航向一致。但這次修正后并不代表其它航向也一致。(一般無需調整)

13、方位濾波

方位傳感器數字濾波,以減少方位外部干擾影響,按“?”鍵方位速度快,按“?”鍵速度慢。

14、舵角速率

由于油缸速度太快而無法調整,可以用舵角速率來控制電機的速度,出廠設置“000”。

15、舵角反向

如舵角反饋器因位置限制,安裝角度相反,實際舵角與自動舵顯示舵角指示剛好相反,則將舵角反向開啟。出廠設定為“否”。

 

自 動 操 舵 儀 清 單

部件…………………………………………………………………數量

■主機…………………………………………………………………1臺

■機架…………………………………………………………………1只

■電源線………………………………………………………………1條

■機架固定螺絲………………………………………………………2只

■發生器………………………………………………………………1套

■8x30mm螺絲螺帽…………………………………………………  7套

■安裝板………………………………………………………………1塊

■萬向連接桿…………………………………………………………1條

■隨動(選配)………………………………………………………1套

■磁方位傳感器(選配)……………………………………………1只

■電子羅經天線(選配)……………………………………………1只

■GPS電子羅經天線(選配)………………………………………1只

■3A保險絲…………………………………………………………  2只

■八芯插頭……………………………………………………………1只

■說明書………………………………………………………………1份

■合格證………………………………………………………………1份

 

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